Libviso2. Libreria C ++ che può rimanere utile quando si cerca di calcolare un movimento di 6 dof
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Libviso2. Classifica e riepilogo

Libviso2. Tag

Stereo Biblioteca C ++. movimento DOF.

Libviso2. Descrizione

Lib VVISO2, noto anche come Biblioteca per Visual Odometry 2 è costruito per essere una libreria C ++ veloce e cross-platform con wrapper Matlab per il calcolo del movimento 6 DOF di una fotocamera mono / stereo in movimento. La versione stereo si basa sul ridurre al minimo l'errore di riproiezione delle partite di funzionalità sparse ed è piuttosto generale (nessun modello di movimento o restrizioni di configurazione eccetto che le immagini di ingresso devono essere corrette e i parametri di calibrazione sono noti). La versione monoculare è ancora molto sperimentale e utilizza l'algoritmo a 8 punti per la stima fondamentale della matrice. Si presuppone inoltre che la fotocamera si muova in un'altezza nota e fissa sul terreno (per stimare la scala). A causa delle 8 corrispondenze necessarie per l'algoritmo a 8 punti, devono essere disegnati molti altri campioni di Ransac, il che rende l'algoritmo monoculare più lento dell'algoritmo stereo, per il quale 3 corrispondenze sono sufficienti per stimare i parametri. Le differenze più significative per libviso1 sono le seguenti: · Nessuna dipendenza su librerie esterne più · Densità della funzione più alta (fino a 15.000 partite di funzionalità) · Caratteristica Abbinamento rapido del fattore 10 (1.000 Caratteristiche Take ~ 35 ms) · Velocità visiva odometria del fattore 100 (4 ms a 1.000 funzioni) · Supporta anche la stima dell'egomotion monoculare ora · Scala monoculare stimata assumendo un'altezza della fotocamera fissa sul terreno · Le funzionalità possono essere monitorate per un breve periodo di tempo · Pipeline struttura-from-motion (ricostruzione 3D)

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