Toolkit di simulazione della missione Mission Simulation Toolkit Project è un sistema software flessibile per la ricerca autonomia.
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Toolkit di simulazione della missione Descrizione

Mission Simulation Toolkit Project è un sistema software flessibile per la ricerca di autonomia. Mission Simulation Toolkit Project è un sistema software flessibile per la ricerca di autonomia. Il MST è stato sviluppato come parte del progetto MSIsission Simulation Facility (MSF), iniziato nel 2001 per facilitare lo sviluppo di missioni robotiche planetarie autonome. L'autonomia è un fattore chiave che consente all'esplorazione robotica. Allo stato attuale, c'è un grande gap tra software di autonomia (a livello di ricerca) e software pronto per l'inserimento nelle missioni spaziali a breve termine. Il MST colma questo divario fornendo un quadro di simulazione e una suite di strumenti per supportare la ricerca e la maturazione dell'autonomia. I requisiti per un simulatore che supportano l'autonomia sono significativamente diversi da quelli dei simulatori del robot convenzionali. Innanzitutto, dal momento che il software di autonomia ad alto livello è destinato a controllare un sistema robotico completo, sono necessari una varietà di modelli (terreno, cinematica, dinamica, sensori, potenza, sottosistemi elettromeccanici, ecc.). In secondo luogo, al fine di testare il software di autonomia in una gamma di situazioni, è necessario fornire variabilità controllabile e iniezione di guasto in questi modelli. In terzo luogo, poiché il software di autonomia è generalmente sviluppato su un'ampia varietà di piattaforme e possono destinare i sistemi robotici che sono ancora in fase di sviluppo, sono necessari il supporto del sistema operativo misto e le interfacce flessibili. Il MST affronta questa serie unica di requisiti attraverso l'uso di un quadro distribuito in base allo standard di architettura di alto livello (HLA). Una caratteristica chiave del framework MST è la possibilità di collegare nuovi modelli per sostituire quelli esistenti con gli stessi servizi. Ciò consente una significativa flessibilità di simulazione, in particolare la miscelazione e il controllo del livello di fedeltà. Inoltre, il MST fornisce la generazione automatica di codice da interfacce del robot definita con la lingua di modellazione unificata (UML), i metodi per il mantenimento della sincronizzazione tra i sistemi di simulazione distribuiti, la descrizione del robot basato su XML e un server ambientale. Infine, il MSF supporta una serie di prodotti di terze parti, inclusi modelli dinamici e database del terreno. Sebbene gli oggetti di comunicazione e alcuni dei componenti di simulazione forniti con questo kit di strumenti siano progettati specificamente per rover di superficie terrestri, il MST può essere applicato a qualsiasi altro dominio, ad es. aereo, acquatico o spazio. Questo kit di strumenti contiene una libreria di oggetti di comunicazione che supporta la simulazione della superficie di rover e i seguenti componenti di base: · Controller di simulazione (Configurazione di simulazione di base e gestione del tempo) · Command Executive (per lo sceneggiatura di uno scenario) · Locomotore (controlla lo sterzo e la locomozione di Rover) · Engine Dynamics (simula interazione Rover / Terrain) · Power Manager (gestisce la risorsa della batteria) · Rilevatore di roccia (un rilevatore di base distanza / range) · Display (Display grafico di base 3-D) · Debugger / Command Logger (per test e registrazione di eventi di simulazione )

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