RTAB-MAP: Mappatura basata su aspetto in tempo reale Un'applicazione di rilevamento della chiusura del loop per applicazioni di robotica.
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RTAB-MAP: Mappatura basata su aspetto in tempo reale Tag

rilevamento robot gestione della memoria

RTAB-MAP: Mappatura basata su aspetto in tempo reale Descrizione

RTAB-MAP: Mappatura basata su aspetto in tempo reale o mappa RTAB è un approccio di gestione della memoria per il rilevamento della chiusura a loop basato su aspetto in tempo reale per robot autonomo (utilizzando una semplice fotocamera o webcam). L'approccio di rilevamento della chiusura del loop è completamente incrementale, a partire da una memoria vuota. Il robot costruisce la propria rappresentazione dell'ambiente collegando nuove immagini acquisite con quelle precedenti (ad esempio chiusure di rilevamento del loop). Il metodo implementato qui può essere considerato come un approccio topologico (simultaneo di localizzazione e mappatura). La gestione della memoria consente di elaborare ogni nuova immagine sotto un limite in tempo reale fisso, ideale quindi per operazioni e sistemi a lungo termine con risorse limitate. Caratteristiche principali: Le ipotesi di chiusura Loop vengono valutate utilizzando un filtro Bayes L'abbinamento dell'immagine viene eseguita utilizzando un approccio "Borsa-of-words" (con caratteristiche di surf - opencv) La memoria è suddivisa in ricordi a breve termine, funzionamento e a lungo termine Database SQLite3 viene utilizzato per la memoria a lungo termine

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