Actina Actin Software Toolkit consente di simulare e controllare qualsiasi sistema robotico.
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Actin coordina il movimento dei giunti e della base per uno o più robot. Uno sviluppatore offre solo movimento dello strumento desiderato attraverso una lingua semplice e Actin produce algoritmi in tempo reale per l'impostazione di posizioni e tariffe motorie. Actin funziona con quasi tutti i tipi di articolazione o tipo di utensile e con un numero illimitato di gradi di libertà e connessioni di ramificazione. Il movimento che ottieni è miracoloso e liscio, il movimento del fluido che evita collisioni e limiti articolari, ottimizza la forza e fa il lavoro che è necessario. Caratteristiche principali: - Fornisce strumenti per il ragionamento geometrico - sostiene la cooperazione di molteplici manipolatori robotizzati - Può essere utilizzato per simulare dinamicamente gli ambienti fisici - Supporta il rendering tridimensionale - Fornisce strumenti di base per la visione della macchina - Può essere utilizzato per le comunicazioni TCP / IP di rete Astensible Markup Language (XML) - Gli sviluppatori possono facilmente collegare il codice con i componenti da Actin Toolkit per creare oggetti C ++ configurabili XML. Oltre a leggere e scrivere in XML, tutti gli oggetti configurabili XML possono scrivere i propri schemi di convalida Strumenti matematici e geometrici - Actin fornisce routine di matematica di vettore tridimensionale e matrice. Le utility di conversione per quantità tridimensionali sono incluse. Gli orientamenti possono essere impostati da quaternioni, angoli Eulero, parametri di rodrigues, parametri angolari, ad asse angolari, matrici del coseno, e così via. Control Kinematic - Actin calcola automaticamente i tassi o le posizioni del giunto per fornire velocità o posizioni della mano desiderata in base alla descrizione del modello di manipolatore. Manipolatori Con qualsiasi numero di collegamenti, qualsiasi numero di biforcazioni (rami), tipi di articolazione non standard e tipi di effettori di estremità non standard sono supportati. Simulazione dinamica - L'Actin include la dinamica del corpo rigida completa e accurata di Newton-Euler su tutti i collegamenti articolati e le dinamiche d'impatto tra ostacoli. Le dinamiche sono calcolate per i tipi di articolazione non tradizionali, pure. Sia l'algoritmo inerzia del corpo rigido composito che l'algoritmo articolato dell'ergoritmo del corpo sono attuati. Rendering - Actin fornisce capacità di rendering e visualizzazione multipiattaforma. Qualsiasi manipolatore può essere visualizzato attraverso un'interfaccia facile da usare e qualsiasi numero di manipolatori può essere visualizzato nella visualizzazione. Le proprietà speculari delle superfici possono essere impostate, è possibile utilizzare la mappatura bit e può essere configurato qualsiasi numero di luci. Vision della macchina - Actin include metodi per catturare immagini con una fotocamera USB, fotocamera Firewire o Grabber del telaio. Include anche algoritmi per analizzare le immagini acquisite e utilizzando i risultati come informazioni per riassegnare al controller, oltre a algoritmi di calibrazione della fotocamera che consentono il calcolo automatico dei parametri della fotocamera, come la lunghezza focale e la posizione / orientamento. Rete Communications - Actin include classi C ++ per comunicazioni di robot in rete. Il supporto è implementato sia per le comunicazioni TCP / IP e UDP / IP. Una classe di streaming di rete è implementata per consentire la trasmissione di sistemi di controllo descritti in XML da una posizione di rete a un'altra. Supporto della piattaforma - sia Linux che Windows sono supportati.

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